理工学部ロボティクス学科の玄相昊（ゲン ソウコウ）・准教授は、油圧駆動ロボットとロボットの複雑かつ繊細な力加減が必要な作業を可能にする専用制御装置の開発に国内で始めて成功しました。

　現在、原発の事故現場や、宇宙開発、もしくは危険な建設現場など、人間が作業できないような極限環境や、医療や福祉の現場などにおいて、俊敏、しなやか、力強い作業を自律して行える高性能ロボットの開発が求められています。一方、国内で主流であるモーターとギアを組み合わせた電動ロボットでは、人間のように大きな力を瞬時に発生させたり、微妙に力を加減しながら作業することが構造的に不可能でした。
　今回、開発したロボットは成人男性の脚部を参考に設計した脚型ロボットです。油圧をロボットの動力として用い、ロボットに埋め込んだ位置センサによる位置情報、力センサによる力覚情報を瞬時に計算し、動き（油圧）に反映する専用制御装置を独自に開発したことで、電動ロボットの3倍以上の力（トルク）を発揮し、脚を0.05秒で90度動かせるスピードを実現することが可能となりました。また、カーボン素材を骨格に使用することで、頑丈でありながら本体重量6kgと軽量であるため、持ち運びも容易にできます。
　油圧駆動ロボットは、米国でも軍の支援のもと開発が進められていますが、技術レベル（性能）において、柔軟に力が制御でき、なおかつスピードを兼ね備えた油圧駆動ロボットとしては世界でも初めてのロボットとなります。

　今後、2013年度内に本ロボットを利用した人型2足歩行ロボットと4脚ロボットを開発することを予定しており、人が入れないような災害現場や、医療・介護現場、そして宇宙開発などでの実用化を目指します。なお、本研究成果は、5月30日に東京都で開催される春季フルードパワーシステム講演会で発表することを予定しています。

【本件に関わるお問い合わせ先】
　立命館大学リサーチオフィスBKC
　 TEL：077-561-2802
　立命館大学広報課
　 TEL：075-813-8300

開発した油圧駆動ロボットの概観